大悟位于孝感市北部，大悟县西南部，距孝感市城区95千米。是大悟县政府、大悟县城关镇政府、大悟县经济开发区管委会驻地，是大悟县的政治、经济、文化中心。

大悟县城呈条、块状分布。东西最大横距约4.5千米，南北最大纵距约11千米，面积约20.36平方千米。大悟城区有4.8万户，户籍人口17万人，常住人口15.6万人。有壮族、满族、蒙古族、回族、苗族、土家族、维吾尔族、彝族、哈尼族、傣族等少数民族32个，约400人。

大悟位于大别山脉西端南麓，地处低山丘陵地带，南部有群山，北部为丘陵地带；澴河由北向南从中流过，两岸地势相对平缓。

原名二郎店，亦称二郎畈。清康熙三十四年（1695）《孝感县志》记载：“二郎店在小河溪北五十里，相传孙仲谋曾射猎于此，名二郎，盖其行第也。”三国时期，孙权得荆州后，刘备兵力驻四川，为防曹操再度南下侵犯东吴，孙权便率兵在楚北三关（平靖关、武胜关、九里关）设防。一天，孙权外出狩猎，走到一条河边，见河两岸山青水秀，鸟兽成群，便问一位当地老人：此为何地？老人回答称：此地无名。孙权说：可叫“二郎”（孙权排行老二）。

此后，孙权经常到这一带游猎，还建有供人休息的旅店，人们便称孙权狩猎之地为“二郎畈”，休息之所为“二郎店”。1951年1月15日，礼山县政府机关由新城镇迁居二郎店；同年3月，二郎店称城厢镇。1952年9月，将礼山县改名为大悟县，大悟便成为县城城区的统称。1957年，城厢镇正式改为城关镇，故而，大悟也称城关，并成为县城名称。

三国时期，大悟已形成小型聚落。东吴孙权当政期间，因二郎店为官家游猎之地，附近建有二三间小店铺，主营茶水与小吃，供狩猎之人吃喝，并建有客店一座，供官家之人歇息。附近有百姓十余户，以打猎与耕种为生。

晋朝至北宋（266-1127），此地一直发展迟缓，鲜有记载见诸史端。

南宋乾道七年（1171），江西等地因兵灾荒年，大批移民迁徙至二郎店，他们在此开荒辟地，发展农耕，此地兴旺一时，人口一度繁衍昌盛，聚落颇具规模。南宋宝祐六年（1258），蒙古忽必烈率兵南征，分军渡淮，自光山入大胜关，一路烧杀抢掠，蒙古军队一支达到此地，征粮未果，遂把当地人屠杀殆尽，少余人外逃，二郎店聚落一度被毁，方圆几十里寥无人烟。

明洪武二年（1369），江西等地千余民丁迁徙至此，二郎店聚落再次形成。明嘉靖年间（1522-1566），二郎店人在澴河两岸多有摆渡者，渐渐有人在澴河两岸设店铺经营，供过往行人吃喝歇息。至明崇祯年间（1628-1644），此地澴河两岸已有百余户人家居住，所居之地，仍沿用二郎店名称。

清康熙年间（1662-1722），康熙皇帝南巡经过二郎店，有感当地民风淳朴，适宜发展集市，进行贸易交流，特命孝感县衙资助本地人在此修建街道，大开商铺，进行集市贸易。至清雍正年间（1723-1735），二郎店建成街道一条，名为二郎街，呈南北走向，街道两边商铺林立，主营布匹、绸缎、土货、日杂等，并开有二郎当铺一家，二郎店经贸盛极一时。

嘉庆二年（1797），白莲教起义军经二郎店到应山，清军南下剿灭白莲教时，曾在二郎店与起义军发生激战，二郎店街道被毁，当地部分人避乱而逃。同治元年（1862）8月24日，捻军转战至二郎店，二郎店再次遭劫，人丁锐减。同治六年（1868），黄安人张么来二郎店聚众准备起义，因走漏风声，孝感知县吴大训会同小河县丞张开柏，督同绅民刘春堂等对其突发袭击，张么被捕杀害，二郎店参与谋事起义之人亦被屠杀殆尽，二郎店人丁进一步减少，已无康乾时期的繁荣，街道残败不堪，附近居民从百余户减至几十户。几经战乱后，二郎店发展缓慢。

清朝末年至解放前，二郎店仍是一个小集镇，只有一条街道，长300米，宽3米，南北走向，街道狭窄，两边房屋低矮，铺面陈旧。

1951年，县政府迁驻二郎店后，改建老街，兴建新街。1971年，建成澴河大桥，东西城区连成一片。1983年，新辟西大街。1986年，扩建府前街。1987年，改建、延伸东大街（又名长征路）。至1988年，城区有解放街、建新街、兴华路、府前街、泉水路、长征路、陵园路7条街道、巷12条。

1989-1998年，新建、改建长征路、陵园路、西岳大道、兴华路、城中南路、城中北路、二郎大道等11条城区主干道路，打通彭银路、毛家垅巷等23条城区次干道，修建澴河二桥，扩建维修漫水桥和澴河一桥。形成外部大循环、车辆过境不过市、市区四相连的道路骨架。

1999-2008年，城区主要街道发展到30条。

2018年，城区逐步向东部、北部扩展，新建道路有红叶大道（绕城北路）、兴农路、水厂路，延伸道路有环河东路、环河西路、兴华路。至2020年，大悟城区形成“一河两岸”的城市格局。