1502年1月20日，葡萄牙探险家佩德罗·阿尔瓦雷斯·卡布拉尔发现了现今城市的所在地瓜纳巴拉湾，并称该处为Rio de Janeiro，即“一月之河”。当时他们认为海湾实际是河口。事实上, "河"是当时任何大面积水体的通称。随后法国也有船队到来，作为他们走私巴西木材的大本营。1555年，法国海军军官Nicolas Durand de Villegaignon带领了600多名战士和殖民者，在这里建立了第一个欧洲人殖民地，名为“France Antarctique”。 殖民者主要由法国雨格诺派徒与瑞士加尔文教徒组成。
这个城市后来在1565年3月1日，由葡萄牙人入侵之下成立。他们成功占领此城，并将法国人驱逐出境。以后城市经常被海盗及私掠船攻击，特别是法国。因此在16世纪起，葡萄牙人开始在此地建筑城堡，用作防御和抵抗侵略者。
此城市继续成为殖民地首都，直到1808年为止。当时葡萄牙贵族及皇室害怕拿破仑入侵葡萄牙，乃逃亡到里约热内卢。此地更成为葡萄牙首都，因此里约热内卢是唯一一个欧洲国家在欧洲以外地区设立首都的城市。那个时候，对于贵族突然迁徙，城市缺乏建设空间给予贵族居住。结果大量原居民被迫迁离，以留下空间予一众葡萄牙贵族。
1822年，佩德罗一世宣布巴西独立，他决定将里约热内卢成为国家的首都，不过城市逐渐失去重要性，他将经济和zz中心迁移到圣保罗。但当君主制于1889年被共和国所代替，里约热内卢仍是巴西的首都。也就在这时候，大量非洲人被运来里约热内卢作为奴隶。在1840年，市内奴隶数目达到220,000人。早年里约热内卢人口都是集中于今日商业中心区一带。直到20世纪早期，城市开始急速发展，市中心的重心开始向南和西转移。
早于1930年代，巴西zf已着手讨论有迁移首都的问题。1955年新上任的总统库柏契克还大力推行建设新首都。尽管有很多意见认为这只是基于选举作作的举动，库柏契克仍最终于1960年4月21日，成功把首都搬入巴西利亚。里约热内卢乃降格为一个普通城市。
里约市景观独特，山海交融的优美自然风光与人文景观巧妙和谐地融为一体。里约的主要景观包括蒂茹卡国家森林公园、耶稣山、创建于1808年的植物园、瓜纳巴拉湾以及科帕卡巴纳海滩等。这些景观对于当地户外生活文化厥功甚伟，并成为音乐家、园林学家以及城市规划专家艺术灵感的来源。
2012年，里约热内卢市作为一个整体被联合国教科文组织列为世界文化景观遗产，成为第一个被授予这一名号的城市。
里约热内卢不仅景色最美，而且人气最旺、文化味儿最浓。里约的文化味儿，就是山水之间的灵气及与之融为一体的人文气息，是人种与文明多样性的交会与结晶，是诸多国家级文物遗产及其文化底蕴，是在此生根、发育的文化艺术运动及其深远的影响，是生于斯长于斯的文化巨匠和他们留下的精神财富。
关于里约的科帕卡巴纳海滩，有一个出处不详的故事。一个富人问躺在沙滩上晒太阳的流浪汉:"这么好的天气，你为什么不出海打鱼?"流浪汉反问他:"打鱼干嘛呢?"富人说:"打了鱼才能挣钱呀。"流浪汉问:"挣钱干嘛呢?"富人说:"挣来钱你才可以买许多东西。"流浪汉又问:"买来东西以后干嘛呢?"富人说:"等你应有尽有时，就可以舒舒服服地躺在这里晒太阳啦!"流浪汉听了，懒洋洋地翻个身，说:"我现在不是已经舒舒服服地躺在这里晒太阳了吗?"这也许是个笑话，但里约人的态度就是这样:悠闲，懒散，自得其乐。的确，在里约这样得天独厚的城市，美食、美女、美景，最好的一切就在手边，你还能要求什么呢?
巴西是足球的王国，足球俱乐部遍布全国，里约热内卢也不例外。在巴西足球甲级联赛中有四支球队来自里约热内卢，它们分别是:弗拉门戈(Flamengo)、博塔佛戈(Botafogo)、瓦斯科·达珈玛(Vasco da Gama)和弗罗米嫩塞(Fluminese)。
巴西狂欢节被称为世界上最大也是最奔放的狂欢节，巴西最大的节日，每年吸引国内外游客数百万人。在巴西各地的狂欢节中，最负盛名的是里约热内卢狂欢节，它是世界上最著名、最令人神往的盛会。每年的二月中下旬，巴西举国欢腾三天三夜。我们来的这个时间，不是狂欢节的季节，就没有机会体验世界上最奔放的狂欢节了。
被里约州和巴西引以为荣的尚有28处州的著名景点及旅游风景区，其中14个分布在沿海地区，多为风景迷人的海湾、海滩和郁郁葱葱的热带岛屿。
里约热内卢位于巴西国土的东南部，坐落在美丽的瓜纳巴拉海湾，依山傍水，风景优美，是巴西和世界著名的旅游观光胜地。
里约热内卢南区涵盖了里约热内卢的沙滩线。每年在科帕卡巴纳海滩主办的新年派对Reveillon是全世界最精彩的派对之一，有超过两百万狂欢者涌入沙滩，观赏烟火表演。
里约热内卢是一座充满活力与矛盾、以壮丽自然景观和浓郁文化闻名的世界级城市。我们这次的南美三国行游的巴西之行，就是游览里约热内卢，别的地方没有安排。
里约热内卢是一座令人肾上腺素飙升的城市。它既能给你天堂般的自然美景和无与伦比的欢乐节庆，也会让你直面真实的社会现实。它不仅仅是一个旅游目的地，更是一种强烈的、充满生命力的文化体验。
无论是为了基督像的宏伟、桑巴的激情、海滩的慵懒，还是为了感受那份独一无二的“里约能量”，这座城市都会在你记忆中留下不可磨灭的印记。